文中创作者现阶段从业中国独立电助推，ESC开发设计，汽车底盘域控层面工作中，今天上班划了大半天水，写了这篇贴子，应当能够对这个问题有一点技术专业解释，温馨提示文中分为五个Part，大概2700字，关心结果的能够直接看黑体字。

　　Tesla撞击前健身运动数据信息

　　最先它是Tesla在事故产生前的数据信息，各大论坛都是有分享了

　　尽管这一份数据信息存有众多难题被调侃，比如数据信息采样率匮乏，重要内容丢失（司机踩制动脚踏板行程安排等），可是依然能够从这当中寻找许多 此次事故产生的缘故

　　应用6:14:22.35秒做为此次事故的起止時间，车辆在6:14:27.65秒发生了撞击，全部事故延迟时间总共5.3秒。在同一张图内画出速度v和减速度a随時间的关联，因为重要的减速度在日志中未推送，应用dv/dt来测算每2个速度取样点中间的均值减速度，获得了此次事故的时速与减速度曲线图：

　　事故复原：全部5.3秒的事故全过程中，第0.8秒时，司机踩住制动脚踏板，车辆逐渐降速；在前3.5秒内，制动减速度升高，时速一直维持降低；在3.5秒时，时速降低到约85kph，这时车辆减速度约0.55g，随后前后左右轴ABS均被激话；0.5秒后，时速为75kph时，AEB被激话，这时车辆减速度约0.62g；又在1.2秒以后，车辆产生撞击，撞击车速约48kph，撞击前车辆瞬间减速度约为0.7g，全部制动全过程的均值减速度约为0.4g，ABS触发后的均值减速度约为0.57g。

　　另外Tesla也提交了主缸压力数据信号，大家也绘制了主缸压力与相匹配的减速度曲线图（这对事后基本制动的剖析十分关键）

　　TeslaModel3基本制动测算

　　TeslaModel3的基本制动选用了前胎固定不动刹车盘*2，后胎波动刹车盘的设计方案，刹车盘主要参数以下：

　　前刹车盘：2*D42，合理制动半经133.8毫米，后刹车盘：D43，合理制动半经142.5毫米，前后左右汽车刹车片的摩擦阻力0.38。

　　TeslaModel3在满载和载满时，品质在1600kg至2105kg中间，前轴与后轮的荷载比约维持在0.82，此次事故的测算中，取前轴品质825kg，后轮品质1005kg。Model3的车轱辘半经335毫米，轮距2875毫米。最终，TeslaModels选用的是博世公司出示的iboosterGen2电子器件助力泵，这是一个非解耦式的电子器件助力泵，根据分析司机踩住脚踏板的制动行程安排，来驱动器ibooster內部电动机给主缸充压。

　　当Model3主缸压力为P时，能够创建起來的整车减速度为

　　将主缸压力P的企业改变成bar，则a=0.144P，当在一切正常高粘附指数路眼前后轮均车轮抱死时，a=十米/s2，这时主缸压力约为69.4bar

　　在具体的安全驾驶全过程中，TeslaModel3在60bar周边触发了前后左右轴ABS，这一主缸压力值与Model3基本制动的设计方案值也是基本上相符合的，但在前后左右轴另外触发ABS的情况下，大家注意到最事关关键安全性的车辆减速度却匮乏，大概仅有0.55g，自此ABS不断工作中直至撞击产生，可是车辆的减速度也不断比较严重小于优良地面标准下ABS作用触发时整车理应具有的减速度（一切正常车辆一般能够做到0.9~1.1g），最后造成了撞击的产生。剖析到这儿基本上能够清除此次事故是车辆制动助推无效所造成的，在司机和电子器件助力泵ibooster出示了充足大的主缸压力以后，整车也触发了ABS，可是减速度依然不够，难题很有可能关键来自电子器件助力泵的后端开发。

　　ABS作用与脚踏板发硬

　　在此次事故和别的数次Tesla客户埋怨的事故中，都发生了脚踏板发硬踩不下来这类状况，这类状况的来源于是ibooster与ESC在ABS工作状况下一同造成的。在其中ABS作用是根据ESC开展继电器的调配来完成的，最先看来ibooster ESC的电路原理图

　　ibooster创建起來的压力，根据TMC的2个安全通道通道对ESC充压，一切正常制动状况下ESC不容易工作中，髙压制动液立即根据继电器进到轮缸开展制动，而当ABS触发后，ESC会关掉ibooster的进液阀，在极端化状况下，ESC的电动机还会继续把液态收回ibooster主缸。在这里全过程中，会发生ibooster主缸出现异常髙压的状况（相近此次制动中后期主缸压力做到了140bar）。另外，因为主缸的压力十分大，ibooster电动机没法再次促进主缸，而且ibooster是一个非解耦的助力泵，因此与ibooster电动机刚性连接的司机制动脚踏板和摆杆也会发生没法促进，即脚踏板发硬的状况。在BOSCH对ibooster的软件体系结构VDA360中，对于此事明确提出了一系列手机软件控制模块作用区划，TeslaModel3是否有对ibooster和ESC的手机软件开展规模性重改，现阶段不知道的。

　　AEB干预与結果

　　此次制动全过程中，触发了AEB数据信号，那麼AEB在此次事故中具有了什么作用呢？能够见到，在第4秒时触发AEB数据信号，车辆速度为75kph=20.83m/s，在撞击产生的第5.3秒时，车辆速度为48kph=13.33m/s，能够估计出，AEB触发时，间距事故点的间距约为0.5*(20.83 13.33)*1.3=22.1m，依照一般的AEB触发规定，这一报警传出的情况下，间距前车间距早已太近了，假定在触发AEB后自始至终以0.9g减速度直到静止不动，制动间距也必须24.1米，也就是说，依照TeslaAEB触发的时间点和前面的车子间距，即便制动特性完好无损，撞击也是难以避免的，这一部分主要是ADAS监控摄像头优化算法的难题，和此次制动力不够剖析关系并不大。

　　现阶段L4和L5还未普及化，广泛的的共识是司机要求的优先要好于ADAS车载电脑的优先，因而绝大多数OEM的AEB逻辑性触发是有门坎的，在司机一定抗压强度的制动压力要求下，AEB作用是不容易被激话的。在此次制动全过程中，ABS已被激话的前提条件下，整车减速度已做到最高值，不管Tesla的逻辑性是人优先选择或是车载电脑优先选择，AEB的激话都不容易进一步提高整车的减速度，从而对整车减少制动间距有改进个人行为。

　　此外AEB激话后，对AEB的功能检测在ENCAP，CNCAP上都有相匹配的规定，不一样的车速下触发AEB后，对时速的减少值有实际的检测规范，一般的规定是1秒左右以内时速的相对性降低值做到40kph或是45kph，此次AEB触发后直至撞击的1.3秒内，时速的降低值仅有37kph，这是一个很槽糕的AEB实际效果。

　　事故义务剖析与总结

　　此次事故的缘故是各个方面的，在触发ABS的一瞬间，车辆间距前面的车子的间距约33m，这时时速85kph，即便ABS一切正常工作中，这也是一个相对而言较为短的制动间距了，买车人对时速和前面的车子的预测存有一定的看低。

　　TeslaModel3的难题则更为显著，最关键的安全性无效难题来自于主缸压力，ABS，减速度三者数据信息中间存有互相分歧，在其中主缸压力和ABS数据信号较为一致，可是与车辆时速或是减速度的误差十分明显，大家把主缸压力依照基本制动数据信息相匹配计算成整车减速度后，附加再再加上0.1g动能收购 的减速度，与车辆的评测减速度开展比照，能够获得此次剖析最重要的一张图：

　　能够看得出，在制动前2.5s内，二者的一致性是非常好的，整车的减速度可以反映司机的制动要求（主缸压力），在2.5秒以后，主缸压力快速升高，而整车的减速度则被限定在了一个很低的增长幅度内，最后在ABS触发后最重要的1.8秒時间内，司机和ibooster早已出示了远远地超出车辆较大减速度所必须的制动压力，但Tesla的ABS对外开放輸出了一个最高值乃至还达不上基本ABS触发门坎的减速度，最后造成了撞击的产生。现阶段来讲，仍未发觉一切那时候地面客观原因的异常情况。充分考虑Tesla规模性再次改变了BOSCH有关ibooster和ESC的最底层和顶层监控软件优化算法，这一部分的手机软件，尤其是ABS操纵，继电器操纵，ESC与ibooster和驱动电机动能收购 互动中间的控制系统，也许要紧紧身上此次事故较大的锅。

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　　文|Tifosi

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